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摘要
随着车路协同技术的发展，换道车辆可以与周围车辆进行数据信息的共享，提高换道效率和交通安全。基于以上分析，论文提出一种基于车车协同（V2V）的车辆自动换道控制方法，主要分为轨迹规划和轨迹跟踪两部分。选用基于时间的五次多项式作为换道轨迹，通过V2V获取的周围车辆信息进行轨迹路线规划，然后根据规划好的轨迹，采用滑模轨迹跟踪算法进行轨迹跟踪，实时优化车辆的车速和方向盘转角，从而完成换道。最后经CarSimMATLAB/Simulink仿真证实，所提出的换道控制策略轨迹规划及跟踪合理有效，提高了换道安全性。
- 出版日期2023
- 单位长安大学
