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摘要
针对现有的管道机器人不能适应管径变化、受能源限制、通过性差等问题，设计了可变径流体驱动式管道机器人，对管道内的通过性能进行了实验及分析。首先对机器人主要机械系统进行分析并提出方案；然后对机器人的弯道通过性进行理论分析，研究其几何尺寸约束；最后在Solid Works中建立三维模型并导入到ADAMS中，分别对单节单元体和双节单元体的运动性能进行仿真分析。实验结果表明，机器人可以流畅通过直管道及弯曲管道，仅在起步及弯曲管道通过阶段出现轻微的线速度和角速度波动。
- 出版日期2022
- 单位东北石油大学
