机器人指关节采用气动驱动牵引绳,绳牵引力克服弹簧力而关节主动伸展,靠弹簧力作用而被动逆时针转动。给出关节角位移和气压之间的数学表达式,利用节流小孔完全壅塞时、通过气体的质量流量不变的原理,在气动和气-液串联复合两种驱动方式下,建立了关节角位移与时间变量之间的动态方程。根据示例,选择不同的系统参数,仿真并分析了这两种方式下的关节角位移、角速度、压力值的动态特性。
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