混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

作者：方新国; 邹慧君; 梁庆华; 郭为忠

来源：上海交通大学学报, 2003, S2: 10-16.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2003.s2.003

• 混合驱动平面
• 可动性
• 2自由度七杆机构
• 工作空间
• 曲柄 hybrid driven planar
• mobility
• 2-DOF seven-bar mechanism
• workspace
• crank

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.

• 出版日期2003
• 单位上海交通大学