为提升机器人在矿山非结构复杂地面环境的通过性能，设计并研发了摆臂式侦察机器人。基于机器人移动平台，对机器人进行了动力学建模。针对机器人移动平台摆臂模块进行了越障机理和运动模态研究，分析了机器人越障高度与机器人几何参数的关系，并对前后摆臂组件辅助下的机器人最大越障高度进行了分析研究。理论研究表明机器人最大越障高度463mm,与现场实测越障高度467mm误差小于1%,实验结果验证了理论分析的有效性，研究结果有利于机器人环境感知下的自动越障控制和智能化侦察。
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