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摘要
针对传统PID在处理复杂非线性系统时不能重新整定参数造成舵机控制精度无法满足要求，提出一种基于BP神经网络PID控制器的电机调速系统。该系统引入动量项，减少震荡，在面对复杂非线性系统时，可以实时调节整定PID参数，通过控制电机转速，调节舵机转角进而控制水下航行器的姿态。Matlab/Simulink建模仿真结果表明：基于BP神经网络PID的永磁同步电机调速系统相较于传统PID控制器，具有更好的动态响应特性和更强的抗干扰能力，对水下航行器的舵机控制有一定的参考价值。
- 出版日期2023
- 单位中北大学; 机电工程学院
