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摘要
为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度，提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法，建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路，采用模糊自适应控制的方法对摩擦部分进行估计，设计了非线性干扰观测器对系统外部慢时变干扰部分进行估计并进行力矩补偿。针对传统滑模控制中存在的抖振问题，结合新型趋近律设计了新型非线性滑模控制器，采用Lyapunov稳定性理论分析其稳定性。通过Matlab/Simulink进行控制仿真。研究结果表明，该控制方法可以克服摩擦干扰、外部扰动以及建模误差带来的不确定性，有效提高了外骨骼机器人轨迹跟踪的精度，在提高收敛速度、降低抖振等方面具有一定的优势。
