针对直流串励电动机工作时的非线性及参数时变特性,采用分数阶微积分,建立直流串励电动机的分数阶PI控制器。采用双线性变换和连分式展开式法对分数阶微积分算子进行近似数字离散化处理,得到离散分数阶PI控制器。为抑制控制器中积分环节的饱和效应,通过设定阈值,判断误差与阈值的大小关系来确定积分环节是否起作用,仿真与实验结果表明,该控制方法可使直流串励电动机获得好的控制性能,且具有较强的鲁棒性。
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