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摘要
无人艇是可用于港口、码头巡逻、海上环境检测的自主机器人，水上障碍物检测作为无人艇进行环境感知的关键能力，对无人艇有重要影响。针对无人艇水上障碍物检测，文中提出一种基于改进PSPnet框架的水上障碍物检测算法，采用Mobilenetv2中的轻量化结构Bottleneck作为主干特征提取网络，提高实时性，同时分别采用加强特征提取，提高分辨力的策略提高精度。采用海洋数据集Master1325作为训练集，MODs作为评价集，结果显示，在MODs上的精度F-measure达到86.8，在MODs中危险区域的F-measure为81.1，且在NVIDIA GTX 2080Ti上的图像推理速度达到61 FPS，检测速度和精度较高，证明了所提出算法的有效性。
- 出版日期2023
- 单位武汉理工大学
