AUV自主控制全局模型及智能决策算法研究

作者：秦政; 边信黔; 赵德会; 王奎民

来源：计算机仿真, 2007, (01): 162-166.

• 自主式水下潜器
• 全局模型
• 智能决策
• 使命控制 Autonomous underwater vehicle(AUV)
• Global model
• Intelligent decision
• Mission control

分析了自主式水下潜器(AUV)自主控制全局模型的内涵,指出应该包含环境信息、使命信息以及自身状态三个部分;用栅格法建立了环境模型;定义了“多区域地形勘察”使命案例;分析了与决策算法相关的AUV自身状态的表示方法;在此基础上开发了智能决策算法,算法包含路径选优和速度规划两部分;应用图论及运筹学的方法实现了路径选优,应用遗传算法实现了速度规划;用Petri网为AUV的使命控制过程建模,最终完成了智能决策算法和使命控制系统的集成;经仿真验证,所开发的智能决策决策算法正确有效,AUV使命的控制和执行自主可靠。

• 出版日期2007
• 单位哈尔滨工程大学