本发明公开一种波纹管状软体致动器及手部康复训练器,波纹管状软体致动器包括中空波纹管段；第一接口管段,与所述中空波纹管段的一端连接；其中,所述中空波纹管段的波峰结构外轮廓和波谷结构外轮廓在轴向方向上的投影为偏心设置的两个封闭曲线。本发明的波纹管状软体致动器可以在无约束情况下能够实现致动器的伸缩变形与弯曲变形结合,用作手部康复训练器时,能够将指间展开与手指弯曲伸直结合。
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