一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法

作者：路雪松; 丁煦; 翟华; 王栋; 茆弘民; 王丁玎; 张鹏; 王静; 黄思航

来源：2019-04-30, 中国, CN201910364150.3.

一种包括转动式线盘转运部的机器人的控制方法,具体步骤包括：SB1、使机器人位置和转动式线盘转运部处于初始化状态；SB2、机器人获取框绞机信息,该信息为判断是否有放置满线盘的位置；SB3、机器人从其中一个有满线盘的线盘放置区中选中线盘放置区(PX)中提取满线盘,将满线盘移动到框绞机中的一个空位内；SB4、等框绞机工作后出现空线盘,再从框绞机内提取一个空线盘移动且放置到线盘放置区(PX)内；SB5、机器人根据步骤SB2重新选取线盘放置区(PX)；然后循环步骤SB3、步骤SB4,直到机器人获得停止信号或地面上没有满线盘的信号。该发明的优点在于：通过在地板和框绞机之间移动机器人、转动第二线盘支撑板、旋转卡爪来置换框绞机和地板上的线盘。

• 出版日期2019-4-30
• 单位合肥工业大学