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摘要
四旋翼飞行器姿态稳定的关键在于控制方案的选择。但由于环境中存在的气流扰动、电源电压的变化以及实际重心与理论解算时重心位置的偏差等的影响,理论环境下的控制参数并不能很好地、甚至无法对实际中的四旋翼飞行器进行控制,从而导致四旋翼飞行器失稳。由于实际飞行中控制参数的不可调,更增加了控制参数选择的难度。针对上述问题与难点,提出了一种结合PID参数初值并进行在线调整的方法,采取先调节单个自由度下PID参数,再进行多自由度下PID参数调节的步骤。实验结果表明,上述PID参数选择、调节方法可行有效,有助于飞行器的稳定。
- 出版日期2015
- 单位西安交通大学
