改进型Faster R-CNN的AGV导航图案目标检测算法

作者：张洪涛; 田星星; 周意入; 秦宇

来源：现代电子技术, 2022, 45(13): 51-56.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2022.13.010

• 目标检测算法
• AGV导航图案
• 改进型Faster R-CNN
• 视觉导航
• 角点提取
• AGV位姿计算
• 候选框生成
• 卷积运算

AGV视觉导航定位技术目前大多是在AGV的预设轨道上铺设含目标对象的导航图案，在拍摄到导航图案后先利用目标检测算法检测其目标区域，然后用角点检测算法提取目标区域的参考角点，最后利用参考角点和工业相机的焦距等参数的几何关系计算出AGV的位姿。文中在目标检测算法中经典的Faster R-CNN网络模型基础上加以改进，在多层次的feature map上生成候选框且用两个3×3卷积核分别进行卷积运算，从而直接进行分类和回归。仿真测试结果显示：相比Faster R-CNN，改进型Faster R-CNN检测所设计导航图案的mAP值提高了0.032,FPS值提高了31。因此证明改进型Faster R-CNN的精确度和速度均提高了，应用到AGV视觉导航定位技术中可进一步提高该技术的精确度和速度。

• 出版日期2022
• 单位电子工程学院; 湖北工业大学