多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

作者：夏磊; 范坚; 戈亦文; 郝风吉; 闫雪; 罗翔

来源：东南大学学报(自然科学版), 2013, (04): 729-735.

• 关节控制器
• 位置控制
• 力矩控制
• 切换
• 实验研究 joint controller
• position control
• torque control
• switching
• experimental study

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换...

• 出版日期2013
• 单位东南大学