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摘要
针对汽车安全避障的问题，考虑到环境因素的必要性，本文提出了一种基于路面附着系数估计的汽车纵向避障控制策略。首先，分析了路面附着系数对纵向避障控制策略的影响；给出了基于最小二乘法的路面附着系数估计算法，建立了考虑路面状态的安全距离模型；分析了行驶安全性和成员舒适性对避障控制策略的影响；在此基础上，建立了基于MPC的汽车纵向避障控制策略。经Matlab/Simulink-PresSan联合仿真结果表明，该估计方法可准确估算路面附着系数，建立的纵向避障控制策略能够在不同工况下有效提高避障准确性，降低碰撞风险。
- 出版日期2022
- 单位上海工程技术大学
