平衡车系统是一个不稳定系统且构成复杂,无论是加速度计还是陀螺仪在测量姿态角时都会存在扰动或噪声的干扰,所以一个传感器无法精确测量姿态信息.使用互补滤波算法将测量信息中的高频扰动和低频噪声去除,从而融合两个传感器的测量值,获得较精确的姿态角.再结合PD控制算法,可较好地输出控制曲线.多传感器和互补滤波结合的方法虽然在效率上不如其他高级算法,但其硬件构成简单,算法易实现,易于设计.
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