基于机器视觉和PSO的机器人示教路径优化研究

作者：王亚超; 黄沿江; 张宪民

来源：自动化与仪表, 2019, 34(06): 42-48.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.06.010

• 粒子群优化算法
• 机器人示教
• 机器视觉
• 人手演示

工业机器人在处理新的生产任务时,需要对其进行示教。目前,传统的机器人示教再现方法存在示教系统复杂、示教时间长以及操作者需要特殊训练等诸多问题。针对上述问题,该文提出了一种基于机器视觉和人手演示的机器人示教方法。首先通过Microsoft Kinect2.0传感器提取人手的示教路径,然后通过粒子群优化算法PSO对人手演示的初始路径进行优化,获得一条优化的机器人运动路径,让机器人完成示教再现。最后,通过实验对基于机器视觉和PSO的机器人示教方法进行验证。实验结果表明,PSO优化后的路径可以有效缩短机器人的运动时间。

• 出版日期2019
• 单位华南理工大学