基于机构输入输出的速度 Jacobian矩阵 ,提出了求解平面多环多自由度机构奇异位形的一般方法 .利用这种方法详细分析了用于混合驱动器的平面 2自由度七杆机构的 4类奇异位形 ,得出了平面 2自由度七杆机构的 5种奇异位形 ,并讨论了它们各自的特点 .提出了平面多环多自由度机构避免奇异位形出现的 3种方法 ;基于平面单环 N杆机构的可装配性 ,分析得出了避免这些奇异位形的几何条件 .设计算例及仿真结果验证了上述结论
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