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摘要
针对传统的A*算法在遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle, ROV)路径规划过程中表现出的效率慢、规划时间长，安全性差，生成的路径不平滑的问题，提出了一种优化的A*算法。首先，根据环境障碍物的比例自适应改变评价函数的权重，缩短路径规划的时间。其次，考虑到ROV的自身体积，在部分路径存在安全性问题，对该部分路径处的障碍物进行膨胀处理，保证路径的安全性和可行性。最后，通过3次均匀B样条曲线的方式消除不必要的拐点，同时使拐点处的转动更加平缓，提高路径的平滑度，更加符合ROV的运动特性。仿真结果表明，改进后的算法较传统A*算法搜索速度平均增快了53%,路径更加平缓，安全性也更高，更贴合ROV的实际运动。
- 出版日期2023
- 单位沈阳化工大学
