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摘要
针对侧滑打滑干扰和执行器饱和约束导致轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪困难的问题，提出一种抗饱和模糊超螺旋滑模控制策略。根据WMR的轨迹跟踪误差模型，设计运动学控制器，得到辅助速度控制律；采用反步法思想，设计抗饱和模糊超螺旋滑模动力学控制器，通过饱和约束辅助系统实现抗饱和控制，并引入模糊自适应律，动态调整超螺旋控制律参数。与固定增益的滑模控制进行对比，仿真结果表明，所提出的方法在存在未知侧滑打滑干扰和执行器饱和约束时，能够保证WMR跟踪误差收敛，并削减系统抖振，有效提高了WMR轨迹跟踪的鲁棒性。
- 出版日期2022
- 单位四川大学
