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摘要
针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣，提出一种2-PCR＿2-UPS非对称的并联机构，同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣。利用SolidWorks软件中对2-PCR＿2-UPS并联机构进行建模；根据螺旋理论对2-PCR＿2-UPS机构的自由度进行分析，并结合修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式验证其正确性；在求解机构的运动学逆解过程中主要运用闭环矢量法，使用MATLAB程序语言绘制得出机构工作空间；在Adams软件中建立虚拟样机进行仿真分析。结果表明：2-PCR＿2-UPS机构有3移(沿着X、Y、Z轴方向上的移动)和1转(围绕Z轴的转动)的4个自由度，工作空间呈现对称分布、范围较大，运动性能良好；2-PCR＿2-UPS机构结构简单、快捷，工作空间大，可以代替人工进行码垛与分拣工作，大幅提升工作效率。
- 出版日期2023
- 单位中北大学
