一种基于改进双向informed-RRT*的车辆路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进双向informed‑RRT*的车辆路径规划方法，包括：1建立栅格地图，确定起始点和目标点；2利用组合扩展策略并融合双向RRT*算法进行采样，获取初始路径；3利用改进双向informed‑RRT*算法获得椭圆状态子集空间，获取采样点；4利用目标引力融合双向RRT*算法对初始路径进行优化，得到优化路径，优化路径的长度更新椭圆区域，在更新后的椭圆区域中采样，获得采样点；5重复步骤4并得到最终路径；6对最终路径进行剪枝后，利用四阶贝塞尔曲线进行平滑处理。本发明降低采样随机性、提高收敛效率，生成的路径最优且满足车辆动力学约束，从而能使车辆成功避开障碍物快速到达目标点。

关键词