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摘要
针对传统视觉伺服（IBVS）无人机跟随系统精度低、滞后性、运动不稳定、脱离后难再定位等问题，提出一种通过线性拟合预测目标的改良视觉伺服控制算法，使得整套系统稳定性更好，准确性也更高，运动不再抖动，跟随位置效果更好，快速性得到提高，滞后问题得以改善。对从视觉获得的定位坐标进行线性拟合，根据线性拟合的目标运动轨迹，计算下一步目标速度、加速度，实现预测目标下一时刻位置信息。对自身无人机做预测飞行，消除因采集信号、计算处理导致无人机滞后于目标的飞行，实现精度更高的跟随。
- 出版日期2023
- 单位上海工程技术大学
