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摘要
针对青岛等海域浒苔泛滥成灾的问题，开展了由浮绳柔性连接两艘水面无人船艇构成的双无人船艇系统协同控制策略研究，通过双无人船艇系统清扫浒苔，并将其拖运至海岸。考虑系统中的无人船艇动力、浮绳力矩和水流产生的干扰力矩，建立了欠驱动无人船艇三自由度动力学模型，提出了基于距离的包含编队和跟踪两个模式的协同控制策略。双无人船艇系统作业时，结合系统受力、距离关系等智能选择合适的协同模式。相比于其他类似控制策略，本文控制策略的稳定性明显提高并拥有一定的抗干扰能力。仿真实验给出双无人船艇协同控制系统可胜任浒苔清扫任务，证实了上述控制策略的有效性。
- 出版日期2022
- 单位武汉理工大学; 内河航运技术湖北省重点实验室
