带有干扰观测器的欠驱动船舶路径跟踪非线性模型预测控制(英文)

作者：王晓飞; 邹早建; 李铁山; 罗伟林

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2009, (05): 1020-1024.

• 欠驱动船舶
• 路径跟踪
• 模型预测控制
• 干扰观测器 underactuated ship
• path following
• model predictive control
• disturbance observer

针对欠驱动船舶提出了一种非线性路径跟踪控制器,使其能够在风、浪、流等环境干扰下驶入预定的航行路径.欠驱动船舶以恒定前进速度航行,并且其合速度与参考轨迹相切.该控制器的设计使用了解析模型预测控制和干扰观测器技术,其中非线性观测器用来估计环境干扰.在最优路径跟踪控制器的作用下,路径跟踪误差渐近收敛到零.数值仿真结果验证了该控制器的有效性.

• 出版日期2009
• 单位上海交通大学