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摘要
传统快速扩展随机树（RRT）算法在搜索空间中，随机采样生成我们所需要的树，由树的起始点直到终点，探索出一条无障碍的路径。采样点是均匀随机，导致算法过于随机，生成路径的效率不高且生成路径质量偏低，在面对狭窄通道时容易导致算法局部循环甚至搜索失败，传统算法生成的路径过于曲折不利于跟踪行驶。针对这些问题，改进后的算法在RRT的基础上，增加算法贪婪计算和目标节点的启发；将扩展的采样点重点集中于一定的区域，满足正态分布。仿真实验表明，改进后的算法效率更高，生成路径质量高，面对狭窄通道这个传统难题也可以高质高效地生成一条路径，利于AGV跟踪行驶。
- 出版日期2023
- 单位云南民族大学
