针对单神经元的Matsuoka振荡器的中枢模式发生器(CPG)模型只能输出持续高位的信号,不能实现控制六足机器人的三足步态规划的问题,提出通过模拟生物肌肉的特性,建立伸张肌神经元与收缩肌神经元相互抑制相互作用的双神经元的Matsuoka振荡器模型。通过试凑法与单参数分析法结合确定双神经元Matsuoka振荡器模型的参数。最后通过Matlab仿真验证了改进后的Matsuoka振荡器能够控制六足机器人的三足步态规划。
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