多AUV协作时钟同步控制算法设计与实现

作者：刘明雍; 张兵宇; 张立川

来源：西北工业大学学报, 2013, (06): 848-852.

• 自主式水下航行器(AUV)协同
• 时钟同步
• 误差补偿算法
• 数字信号处理器(DSP)
• 恒温晶振 calibration
• controllers
• frequency stability
• AUV collaboration
• DSP(digital signal processors)
• error compensation algorithm
• OCXO(oven-controlled crystal oscillator)
• time synchronization

鉴于多自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)协同作业中时钟同步技术的重要性,设计了一种基于数字信号处理器(digital signal processor,DSP)的精确时钟同步方案。首先分析了时钟同步过程中误差的来源,并提出了线性回归和卡尔曼滤波算法,对误差进行了有效补偿,确保AUV时钟与全球定位系统(global positioning system,GPS)时钟精确同步。然后利用DSP、GPS模块以及恒温晶振完成了时钟同步控制的硬件实现,时钟校准实验表明,该控制算法大大提高了时钟同步过程中的授时精度和频率稳定度,满足多AUV协同作业在时钟同...

• 出版日期2013
• 单位西北工业大学