大范围环境下自主式水下潜器两种全局路径规划方法的研究

作者：王宏健边信黔唐照东施小成丁福光

来源：中国造船, 2004, (03): 81-86.

• 船舶、舰船工程
• 自主式水下潜器
• 路径规划
• 遗传算法
• A*算法
• 领域知识 ship engineering
• autonomous underwater vehicle (AUV)
• path planning
• genetic algorithm (GA)
• A~* algorithm
• domain knowledge

应用遗传算法 ( GA)和 A*算法对自主式水下潜器 (简称 AUV)在大范围海洋环境中的全局路径规划问题进行了研究。介绍了基于栅格的环境模型及其数据结构 ,讨论了 GA的染色体编码方式、基于知识的初始种群生成方法与适应度函数 ,基于领域知识设计了五种遗传算子 ,给出了 A* 算法的具体实现方法。通过仿真结果可以看出 :GA采用可变长编码方式使路径描述简单、清晰 ,具有收敛速度快、求解实际问题效率高的特点 ;A* 算法可在较短时间内求得相对栅格优化的路径。两种算法均可满足系统实时性要求

• 出版日期2004
• 单位哈尔滨工程大学