小型爬壁机器人系统设计与应用

作者：肖军; 贾宁宇; 王洪光

来源：东北大学学报(自然科学版), 2007, (10): 1442-1445.

• 爬壁机器人
• 有限状态机
• 通信
• PID控制
• 步态规划 climbing robot
• finite state machine
• communication
• PID control
• motion planning

针对一种小型的双足爬壁机器人,设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统.该机器人系统采用双足真空吸盘式结构和用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构.双足真空吸盘式结构使其可以在光滑的墙面和天棚行走,又能够在交接面之间完成跨步行走.而欠驱动结构减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸和降低了机器人的质量和能量消耗,但它也给机器人的控制和运动规划带来了新的挑战.已完成的系统设计包括运动模式设计、关节控制、通信模块设计和吸盘足控制等.实验结果证明了所提出方案的可行性.

• 出版日期2007
• 单位东北大学; 中国科学院沈阳自动化研究所