本文针对Acrobot运动控制中出现的奇异现象,提出了一种集成模糊控制的解决方法。首先,解释了基于Lyapunov函数的Acrobot位置和能量集成控制的运动控制规律中出现的奇异问题;其次,采用模糊控制器调节运动控制规律的参数解决了运动控制中出现的奇异问题;然后,为了提高控制性能,设计了不同情况下的两个附加模糊控制器,用以调节运动控制规律的另一参数。最后仿真结果证明了该控制策略的有效性。
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