在四旋翼飞行器控制系统优化问题的研究中,四旋翼飞行器时常会受到外界扰动而易出现抗干扰能力差、控制精度低等问题。针对上述问题,设计了一种以反步法为基础,结合自适应原理,引入积分环节的增稳积分反步自适应位置控制算法,为减少系统响应时间,根据切换控制的思想,设定限定调节带状区域,用以判定是否加入积分环节。在姿态控制上,采用反步鲁棒自适应控制算法进行控制。将四旋翼飞行器控制系统内环设计为姿态控制,外环设计为位置控制。实验结果表明,所设计的控制算法能够有效的抑制干扰,提高系统的控制精度和鲁棒性。
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