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摘要
为提高电液伺服(Electro-hydraulic actuator, EHA)非线性系统的控制性能，提出一种考虑摩擦和内部泄漏EHA系统的可变边界层滑模定位控制方法。首先，由于不连续速度和摩擦力之间的静态映射关系中存在的摩擦动态特性的滞后性，以及内部泄漏的非线性和不可测性，设计了考虑摩擦和内部泄漏的EHA系统模型；其次，为实现模型的鲁棒快速性控制，利用边界层宽度对控制信号的平滑作用不同，设计了可变边界层内插值方法以获得不连续函数的切换功能，从而降低控制信号的抖动问题；仿真实验表明，所提方法的阶跃跟踪误差和正弦跟踪误差更小，具有更好的控制灵敏度，验证了方法的有效性。
- 出版日期2022
- 单位徽商职业学院; 中国科学院; 中国科学院合肥物质科学研究院
