改进扰动观测器的IM自适应滑模反步控制

作者：满忠璐; 于海生^*; 孟祥祥; 杨庆; 王建坤; 崔鹏

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (12): 98-104.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.12.021

• 异步电机
• 速度控制
• 自适应滑模反步控制
• 扰动观测器
• 滑模趋近律

针对内外部扰动问题，设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先，提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法，加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象；然后，为了消除传统扰动观测器中由于积分项累积带来的超调现象，采用饱和函数改进扰动观测器，用以估计电机内部参数的变化和外部扰动并减小超调；最后，将所设计的控制器与反步滑模控制(SMBC)等方法对比，实验结果表明该方法动态过程响应速度快、超调小，稳态过程跟踪精度高，并且具有良好的抗干扰能力。

• 出版日期2023
• 单位青岛大学; 工业控制技术国家重点实验室; 自动化学院