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摘要
为解决传统A*算法在路径寻优中存在转弯次数较多、计算效率低下的问题，提出一种改进A*算法。引入转弯惩罚机制和“选择因子”优化A*算法的估价函数，利用惩罚机制对需要转弯的节点增加代价，减少路径转弯次数，利用“选择因子”减少传统A*算法在路径寻优过程中搜索所有相同代价的冗余节点带来的额外开销，提升路径搜索效率。通过该算法解决复杂列检环境的AGV(automated guided vehicle)路径规划问题，将仿真结果与其它算法进行比较，验证了改进A*算法在不牺牲最短路径的情况下转弯次数较少，搜索的节点数量更少，计算效率更高。
- 出版日期2023
- 单位广州地铁设计研究院股份有限公司; 西南交通大学
