基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究

作者：张伟; 徐达; 王南南; 李滋; 严浙平

来源：船舶工程, 2013, (05): 64-67+104.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2013.05.023

• 无人水下航行器
• 水下坞舱回收
• 对线控位
• 灰色预测PID控制 unmanned underwater vehicle(UUV)
• underwater dock recovery
• dynamic positioning to line
• grey prediction PID control

研究了水下坞舱回收无人水下航行器(UUV)过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。

• 出版日期2013
• 单位哈尔滨工程大学