四旋翼飞行器是典型的非线性、强耦合、欠驱动系统,四旋翼飞行器控制器的设计主要针对它的这些特点,实现对飞行器更加迅速、更加稳定的控制。姿态调整的目标是保证飞行器的姿态角和角速度趋向期望值并保持稳定。而姿态控制是飞行器位置控制的内回路,其对飞行器最终实现稳定的轨迹控制具有非常重要的意义。
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