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摘要
六足机器人作为人工智能研究领域中的热点方向,尽管目前已经取得了非常瞩目的科研成果,但是大多数六足机器人还是只能在平坦路面上行走,对非结构化地形的适应性不强,国内研究机构越来越聚焦多足机器人在非结构化地形中行走性能的相关研究。多足机器人实质上是多个机械臂构成的并联机构,基于模块化研究的思想,先以机器人单腿切入研究。笔者以四自由度机械臂为研究对象,对机械臂进行建模,并求出其正逆解,在此基础上进行轨迹规划和ADAMS联合仿真。仿真结果表明:机器人在运动过程中所受到的足端力过大,关节转角符合预期,初步建立了机械臂和外界环境的交互模型,为下一步的自适应力控制仿真奠定基础,最终实现六足机器人整机的协调运动。
- 出版日期2022
- 单位长安大学
