四元数UKF超紧密组合导航滤波方法

作者：袁赣南; 张涛

来源：北京航空航天大学学报, 2010, (07): 762-766.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2010.07.022

• 卡尔曼滤波
• 干扰
• 非线性系统
• 组合
• 导航系统
• 全球定位系统 Kalman filtering
• jamming
• nonlinear system
• integration
• navigation system
• global positioning system

针对GPS/SINS(Global Positioning System/Strapdown Inertial Navigation Sys-tem)超紧密组合导航系统线性化滤波在高动态、弱GPS信号等环境下性能下降严重的问题,提出了一种以四元数UKF(Unscented Kalman Filter)为基础的GPS/SINS超紧密组合导航系统非线性滤波方法.通过分析GPS与SINS在超紧密组合导航系统中的关系,提出了一种利用SINS信息来估计、修正GPS载波信号的方法,在此基础上建立了组合导航滤波的状态方程和量测方程;以四元数乘性误差模型为基础,提出了一种可应用于UKF滤波的求解四元数加权均值...

• 出版日期2010
• 单位哈尔滨工程大学