考虑传动间隙的工业机器人关节刚度辨识方法

作者：朱大虎; 王宇迪; 钱琛; 付佳豪

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2023, 51(06): 23-28.

DOI：10.13245/j.hust.238599

• 工业机器人
• 刚度辨识
• 传动间隙
• 测量
• 千分表

针对工业机器人刚度辨识成本高、辨识精度提升难的问题，提出一种基于千分表并且考虑传动间隙影响的关节刚度辨识方法．首先，建立机器人运动学模型和刚度模型，对传统刚度模型进行了改进，考虑了辨识过程中传动间隙对辨识精度的影响；其次，推导了仪器精度、测量量级、辨识精度之间的关系，在此关系式的基础上确定了以千分表为测量设备的接触式测量方案；最后，根据新方法开展了IRB6700-200/2.60型工业机器人关节刚度辨识实验．实验结果表明：使用千分表进行实验且不考虑传动间隙影响的预测相对误差为17.77%，与使用激光跟踪仪的预测相对误差16.80%相当，而考虑传动间隙影响的预测相对误差为11.00%，相比两者有明显提升．

• 出版日期2023
• 单位现代汽车零部件技术湖北省重点实验室; 武汉理工大学