科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为提高四轮转向汽车的稳定性，提出了一种基于电动轮汽车的线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator,LQR）控制与直接横摆力矩（Direct Yaw-moment Control,DYC）协调控制策略。首先设计了以侧向车速、横摆角速度和侧向位移为控制目标的LQR控制器，然后设计了以横摆角速度为控制目标的DYC控制器，最后通过CarSim与MATLAB联合仿真验证表明：在良好工况下，LQR控制四轮转向车辆可实现质心侧偏角趋近于0和横摆角速度在理想范围内的折中最优化控制。在极限工况下，LQR四轮转向系统中附加横摆力矩协调控制可明显提高车辆的稳定性。
- 出版日期2023
- 单位江苏大学
