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摘要
为提高弱纹理目标和遮挡目标位姿估计的准确性，提出一种基于特征融合的6D目标位姿估计算法。从RGB-D图像中提取目标的颜色特征与点云特征；通过点集抽象在小区域内提取精细的局部几何特征，并扩展到更大局部区域，获得不同层次的局部几何特征以及目标的全局几何特征；将目标的颜色特征与几何特征进行融合，训练神经网络输出初始位姿。实验结果表明，与其它经典算法相比，该方法对于LineMOD数据集及YCB-Video数据集目标的平均位姿估计精度均有提升，对于弱纹理目标和遮挡目标均有较优表现。
- 出版日期2023
- 单位西安科技大学
