农业车辆视觉导航控制系统

作者：沈文龙; 薛金林; 汪东明; 黄银花; 刘朋

来源：中国农机化学报, 2016, 37(06): 251-254.

DOI：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2016.06.55

• 农业车辆
• 视觉导航
• 控制器
• 电控液压

为提高农业生产智能化水平和降低人力成本,针对行间作物的特点,设计一套用于农业车辆的视觉导航控制系统。通过固定在农业车辆上的摄像头获取田间作物图像,基于Matlab进行图像处理得出车辆与规划路径的位置和角度偏差。控制器根据上位机得出的前轮目标转角和角度传感器得出的实际转角的偏差值作为输入变量,控制电控液压转向系统保证前轮沿着正确路线在田间行驶。根据田间实验结果,车辆行驶速度为2.08km/h时,前轮转向迅速、平稳,最大误差0.18m,平均误差0.048m。该控制系统快速性和准确性,能够保证农业车辆自主导航。

• 出版日期2016
• 单位南京农业大学