提出了一种结构化道路下提高车辆行驶效率的智能汽车决策及规划算法。首先,基于道路行驶效率评估设计了换道决策模型,基于跟车加速度和速度不满度确定换道意图,再根据换道可行性和行驶效率进行车道分类。其次,针对低效率车道提出一种瞬态轨迹规划算法,基于路径效率估计和安全性检验确定瞬态规划模式,并在怠速和借道通行模式设计中分别引入通行效率成本和借道纵深成本。硬件在环实验结果表明所提出决策规划方法在保证智能汽车安全的同时有效提高了行驶效率。
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