车辆在路面行驶时会有许多因素影响着车辆的行驶性能，其中因为不同情况的路面车辆会偏移设计路线而发生滑移则是影响车辆安全行驶的重要因素之一。论文通过求解出了履带移动机器人在平面运动时的数学模型，利用多体动力学仿真软件Recurdyn对履带移动机器人进行动力学建模，通过建立起不同的土壤路面模型，来获得机器人在不同参数的路面上行驶的滑移角与牵引力等参数，以及它们之间的关系，可以进一步分析履带机器人在不同路面行驶的控制理论提供了参考。
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