一种柔性夹持机构及其作业方法、具有柔性夹持机械手的机器人

作者：张东; 吴伟锋; 唐华杰; 陈善耀; 陈文辉; 张阳

来源：2018-10-17, 中国, ZL201811208399.7.

本发明涉及一种柔性夹持机构,包括机架、夹持组件、自适应转动组件；自适应转动组件包括转轴、扭转弹簧、轴承、轴承座；轴承座左右对称安装在机架上,轴承嵌入安装在轴承座中,转轴的两端安装在轴承上；夹持组件安装在转轴上；扭转弹簧安装在转轴的两端,扭转弹簧的两个端部分别固定于转轴、轴承座；自适应转动组件还包括限制转轴反向转动的转动限位板；受到正向外力时,转轴带动夹持组件正向转动；外力撤销时,扭转弹簧带动转轴及夹持组件回到初始状态。还涉及一种柔性夹持机构的作业方法、以及具有柔性夹持机械手的机器人。属于搬运机械技术领域。本发明具有自适应性,可降低载体机械的精度要求。

• 出版日期2018-10-17
• 单位华南理工大学