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摘要
采用D-H法通过连杆坐标系变换矩阵建立机械臂运动控制模型,该模型呈现非常严重的非线性特性,传统方法难以求解。针对动态差分算法全局搜索能力强和粒子群算法局部搜索精确的特点,提出多子群分层差分粒子群算法。该算法采用分层结构,底层一系列子群利用动态差分算法进行全局搜索,顶层精英群由底层种群的部分优秀个体构成,利用粒子群算法进行局部搜索。多子群分层结构可以提升个体共享群体信息的能力,数值实验表明该算法在收敛精度、速度以及搜索成功率都有了显著提高,可以有效解决机器人逆运动学模型。
- 出版日期2015
- 单位湖南大学
