通过对四旋翼飞行特点的研究,为了保证四旋翼在简单背景的赛道线上稳定的起飞、降落,并且能够跟踪线路直飞和转向飞行,该算法采用基于中值滤波与分区统计算法结合的方法,让飞控芯片通过摄像头采集的图像自主决策飞行。最后,利用MATLAB软件和基于STM32芯片的四旋翼飞行器分别进行仿真和测试,实验结果表明这种算法在简单背景下能够成功循迹。
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