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摘要
本发明公开了一种基于全局视觉的多仓储AGV追踪方法,包括以下步骤：1)拍摄仓库的全局图像,并将其发送到控制中心；2)对全局图像进行处理,追踪系统在第一帧利用目标检测算法对多台AGV进行识别,并根据AGV顶部的AprilTag码确定每台AGV的ID及位姿；3)将仓库分为若干区域,调度系统获取控制中心发送的AGV位姿信息后利用分层规划算法进行每台AGV的路径规划；4)将每台AGV的路径信息与多AGV追踪算法结合,预测AGV的位置,用一个边界框框选出AGV所在区域,确定每台AGV的信息；5)控制中心将路径信息转化成的速度指令发送至AGV,控制AGV,完成货物的分拣任务。
- 出版日期2020-9-21
- 单位华南理工大学
